工业机器人工作站系统集成与应用
工业机器人作为一种高科技集成装备，对专业人才有着多层次的需求。本书根据机器人行业发展趋势，从生产实际出发，详细讲解了工业机器人的安装、工业机器人弧焊工作站系统集成、工业机器人点焊工作站的集成、工业机器人搬运工作站系统集成、工业机器人码垛工作站系统集成、工业机器人CNC机床上下料与自动生产线工作站的集成、喷涂工业机器人工作站的集成等内容，并简要介绍了工业机器人典型工作站。本书实用性与可参考性强，可为从事工业机器人操作与维护相关工作的工程技术人员提供帮助，也可供大学院校机电专业、机器人专业的师生学习参考。
目 录
第1章工业机器人的安装/1
1.1机器人的基本组成与工作原理2
1.1.1工业机器人的基本组成2
1.1.2机器人的基本工作原理6
1.2机器人的基本术语与图形符号7
1.2.1机器人的基本术语7
1.2.2机器人的图形符号体系8
1.2.3机器人的图形符号表示11
1.3工业机器人的安装13
1.3.1工业机器人的组成13
1.3.2标牌15
1.3.3机器人机械系统的运输18
1.3.4工业机器人的安装21
1.3.5安装上臂信号灯（选件）25
1.3.6机器人控制箱的安装25
1.4工业机器人电气系统的连接27
1.4.1工业机器人的电气系统布线28
1.4.2工业机器人的I/O通信28
1.4.3工业机器人的外围设施的电气连接43
1.5认识工业机器人工作站及生产线44
1.5.1工业机器人工作站44
1.5.2工业机器人生产线49
第2章工业机器人弧焊工作站系统集成/55
2.1认识工业机器人弧焊工作站55
2.1.1工业机器人弧焊工作站的组成55
2.1.2工业机器人弧焊工作站的常见形式65
2.2认识弧焊工业机器人69
2.2.1本体70
2.2.2DX100控制柜70
2.3弧焊工业机器人工作站的连接与参数设置89
2.3.1电源的连接89
2.3.2控制器的连接90
2.3.3弧焊机器人工作站的连接92
2.3.4测试105
2.3.5参数设置105
第3章工业机器人点焊工作站的集成/110
3.1认识工业机器人点焊工作站110
3.1.1工业机器人点焊工作站的组成110
3.1.2工业机器人点焊工作站的工作过程121
3.2工业机器人点焊工作站的设计121
3.2.1点焊工业机器人的选择121
3.2.2机器人点焊钳131
3.2.3点焊控制器的选择139
3.3工业机器人点焊工作站的安装141
3.3.1点焊机器人的安装141
3.3.2焊钳的安装143
3.3.3点焊机器人通信接口145
3.3.4点焊控制器的连接153
3.3.5点焊机器人系统供气单元155
3.3.6点焊机器人的外部控制系统156
3.3.7参数设置165
第4章工业机器人搬运工作站系统集成/168
4.1认识搬运工业机器人168
4.1.1搬运机器人的特点168
4.1.2搬运机器人的分类169
4.1.3搬运机器人技术的发展171
4.2认识机器人的手部机构175
4.2.1机器人手部的特点和性质175
4.2.2传动机构175
4.2.3手部结构177
4.2.4按手部的用途分类180
4.2.5按手部的抓握原理分类181
4.2.6按手部的手指或吸盘数目分类186
4.2.7按手部的智能化分类187
4.2.8仿人手机器人手部187
4.2.9专用末端操作器188
4.3工业机器人搬运工作站的认识188
4.3.1搬运机器人的周边设备与工位布局189
4.3.2平面仓储搬运工作站的组成190
4.3.3立体仓储搬运工作站的组成193
4.3.4常见搬运工作站简介194
4.4工业机器人搬运工作站的连接与参数设置196
4.4.1搬运工作站工作任务196
4.4.2外围电路的连接196
4.4.3搬运工作站硬件系统202
4.4.4搬运工作站软件系统208
第5章工业机器人码垛工作站系统集成/216
5.1认识码垛工业机器人217
5.1.1码垛机器人的适用范围217
5.1.2码垛机器人的特点217
5.1.3码垛机器人的分类217
5.1.4码垛机器人的末端执行器219
5.2码垛机器人系统220
5.2.1码垛机器人工作站系统组成220
5.2.2码垛机器人的周边设备与工位布局221
5.3参数配置224
5.3.1配置I/O信号224
5.3.2系统输入/输出225
第6章工业机器人CNC机床上下料与自动生产线工作站的集成/226
6.1认识工业机器人CNC机床上下料工作站226
6.1.1工业机器人与数控加工的集成226
6.1.2工业机器人在机床上下料领域的应用227
6.1.3上下料系统类型228
6.1.4工业机器人上下料工作站的组成231
6.2数控机床接口电路的设计236
6.2.1数控机床的组成237
6.2.2数控机床用PLC243
6.2.3CNC与机器人上下料工作站的通信249
6.2.4CNC与机器人上下料工作站的接口电路250
6.3工业机器人自动生产线系统集成252
6.3.1工业机器人自动生产线工作站的组成252
6.3.2上下料工作站的工作过程253
6.3.3上下料工作站工作任务254
6.3.4上下料工作站硬件系统255
6.3.5上下料工作站软件系统259
6.3.6工业机器人自动生产线的安装265
6.3.7工业机器人自动生产线的注意事项269
第7章喷涂工业机器人工作站的集成/271
7.1认识喷涂机器人271
7.1.1喷涂机器人的一般要求与特点272
7.1.2涂装机器人的分类272
7.1.3喷涂机器人的结构275
7.2涂装机器人工作站的集成281
7.2.1涂装机器人工作站的组成281
7.2.2涂装机器人的周边设备284
7.2.3参数设置287
7.3涂装工业机器人站的布局与自动喷涂线的形式288
7.3.1涂装工业机器人站的布局288
7.3.2机器人自动喷涂线形式290
7.3.3机器人自动喷涂线的结构和系统功能291
7.3.4典型机器人自动喷涂线简介292
第8章工业机器人典型工作站简介/294
8.1工业机器人装配工作站294
8.1.1装配机器人简介294
8.1.2装配机器人的特点295
8.1.3装配机器人结构295
8.1.4现代装配机器人的组成324
8.1.5装配机器人的分类327
8.2装配机器人工作站的集成331
8.2.1工业机器人装配工作站的组成331
8.2.2装配机器人的周边设备334
8.2.3装配机器人的工位布局334
8.2.4I/O配置335
8.2.5常用装配机器人工作站336
8.2.6装配机器人生产线339
8.3冲压机器人工作站346
8.3.1冲压机器人的结构346
8.3.2冲压机器人控制系统348
8.3.3冲压机器人应用实例349
8.4压铸机器人350
8.4.1压铸机器人结构350
8.4.2压铸机器人控制系统350
8.4.3压铸机器人应用实例351
参考文献/352
目 录
第1章工业机器人的安装/1
1.1机器人的基本组成与工作原理2
1.1.1工业机器人的基本组成2
1.1.2机器人的基本工作原理6
1.2机器人的基本术语与图形符号7
1.2.1机器人的基本术语7
1.2.2机器人的图形符号体系8
1.2.3机器人的图形符号表示11
1.3工业机器人的安装13
1.3.1工业机器人的组成13
1.3.2标牌15
1.3.3机器人机械系统的运输18
1.3.4工业机器人的安装21
1.3.5安装上臂信号灯（选件）25
1.3.6机器人控制箱的安装25
1.4工业机器人电气系统的连接27
1.4.1工业机器人的电气系统布线28
1.4.2工业机器人的I/O通信28
1.4.3工业机器人的外围设施的电气连接43
1.5认识工业机器人工作站及生产线44
1.5.1工业机器人工作站44
1.5.2工业机器人生产线49
第2章工业机器人弧焊工作站系统集成/55
2.1认识工业机器人弧焊工作站55
2.1.1工业机器人弧焊工作站的组成55
2.1.2工业机器人弧焊工作站的常见形式65
2.2认识弧焊工业机器人69
2.2.1本体70
2.2.2DX100控制柜70
2.3弧焊工业机器人工作站的连接与参数设置89
2.3.1电源的连接89
2.3.2控制器的连接90
2.3.3弧焊机器人工作站的连接92
2.3.4测试105
2.3.5参数设置105
第3章工业机器人点焊工作站的集成/110
3.1认识工业机器人点焊工作站110
3.1.1工业机器人点焊工作站的组成110
3.1.2工业机器人点焊工作站的工作过程121
3.2工业机器人点焊工作站的设计121
3.2.1点焊工业机器人的选择121
3.2.2机器人点焊钳131
3.2.3点焊控制器的选择139
3.3工业机器人点焊工作站的安装141
3.3.1点焊机器人的安装141
3.3.2焊钳的安装143
3.3.3点焊机器人通信接口145
3.3.4点焊控制器的连接153
3.3.5点焊机器人系统供气单元155
3.3.6点焊机器人的外部控制系统156
3.3.7参数设置165
第4章工业机器人搬运工作站系统集成/168
4.1认识搬运工业机器人168
4.1.1搬运机器人的特点168
4.1.2搬运机器人的分类169
4.1.3搬运机器人技术的发展171
4.2认识机器人的手部机构175
4.2.1机器人手部的特点和性质175
4.2.2传动机构175
4.2.3手部结构177
4.2.4按手部的用途分类180
4.2.5按手部的抓握原理分类181
4.2.6按手部的手指或吸盘数目分类186
4.2.7按手部的智能化分类187
4.2.8仿人手机器人手部187
4.2.9专用末端操作器188
4.3工业机器人搬运工作站的认识188
4.3.1搬运机器人的周边设备与工位布局189
4.3.2平面仓储搬运工作站的组成190
4.3.3立体仓储搬运工作站的组成193
4.3.4常见搬运工作站简介194
4.4工业机器人搬运工作站的连接与参数设置196
4.4.1搬运工作站工作任务196
4.4.2外围电路的连接196
4.4.3搬运工作站硬件系统202
4.4.4搬运工作站软件系统208
第5章工业机器人码垛工作站系统集成/216
5.1认识码垛工业机器人217
5.1.1码垛机器人的适用范围217
5.1.2码垛机器人的特点217
5.1.3码垛机器人的分类217
5.1.4码垛机器人的末端执行器219
5.2码垛机器人系统220
5.2.1码垛机器人工作站系统组成220
5.2.2码垛机器人的周边设备与工位布局221
5.3参数配置224
5.3.1配置I/O信号224
5.3.2系统输入/输出225
第6章工业机器人CNC机床上下料与自动生产线工作站的集成/226
6.1认识工业机器人CNC机床上下料工作站226
6.1.1工业机器人与数控加工的集成226
6.1.2工业机器人在机床上下料领域的应用227
6.1.3上下料系统类型228
6.1.4工业机器人上下料工作站的组成231
6.2数控机床接口电路的设计236
6.2.1数控机床的组成237
6.2.2数控机床用PLC243
6.2.3CNC与机器人上下料工作站的通信249
6.2.4CNC与机器人上下料工作站的接口电路250
6.3工业机器人自动生产线系统集成252
6.3.1工业机器人自动生产线工作站的组成252
6.3.2上下料工作站的工作过程253
6.3.3上下料工作站工作任务254
6.3.4上下料工作站硬件系统255
6.3.5上下料工作站软件系统259
6.3.6工业机器人自动生产线的安装265
6.3.7工业机器人自动生产线的注意事项269
第7章喷涂工业机器人工作站的集成/271
7.1认识喷涂机器人271
7.1.1喷涂机器人的一般要求与特点272
7.1.2涂装机器人的分类272
7.1.3喷涂机器人的结构275
7.2涂装机器人工作站的集成281
7.2.1涂装机器人工作站的组成281
7.2.2涂装机器人的周边设备284
7.2.3参数设置287
7.3涂装工业机器人站的布局与自动喷涂线的形式288
7.3.1涂装工业机器人站的布局288
7.3.2机器人自动喷涂线形式290
7.3.3机器人自动喷涂线的结构和系统功能291
7.3.4典型机器人自动喷涂线简介292
第8章工业机器人典型工作站简介/294
8.1工业机器人装配工作站294
8.1.1装配机器人简介294
8.1.2装配机器人的特点295
8.1.3装配机器人结构295
8.1.4现代装配机器人的组成324
8.1.5装配机器人的分类327
8.2装配机器人工作站的集成331
8.2.1工业机器人装配工作站的组成331
8.2.2装配机器人的周边设备334
8.2.3装配机器人的工位布局334
8.2.4I/O配置335
8.2.5常用装配机器人工作站336
8.2.6装配机器人生产线339
8.3冲压机器人工作站346
8.3.1冲压机器人的结构346
8.3.2冲压机器人控制系统348
8.3.3冲压机器人应用实例349
8.4压铸机器人350
8.4.1压铸机器人结构350
8.4.2压铸机器人控制系统350
8.4.3压铸机器人应用实例351
参考文献/352
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